2025.12.23_twist_one

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含92个episodes，125189帧，50fps的视频数据。数据集中包含机器人的状态、动作、速度、力等信息，以及来自四个不同摄像头的图像数据。具体包括：1) 机器人左右两侧的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹持器的状态、动作、速度和力信息；2) 来自高摄像头、低摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头的图像数据。This dataset was developed using LeRobot and is primarily targeted at the robotics field. It comprises 92 episodes, with 125,189 frames of video data at a frame rate of 50 frames per second (fps). The dataset contains information such as the robot's states, actions, velocities, and forces, alongside image data from four distinct cameras. Specifically: 1) States, actions, velocities, and forces of the robot's left and right waist, shoulder, elbow, forearm roll, wrist angle, wrist rotation, and gripper; 2) Image data collected from the high-mounted camera, low-mounted camera, left-wrist camera, and right-wrist camera.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2025.12.23_twist_one
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 92
• 总帧数： 125,189
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:92)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： 无

数据特征

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 特征名称： left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 特征名称： 同 observation.state
• observation.velocity
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 特征名称： 同 observation.state
• observation.effort
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 特征名称： 同 observation.state
• observation.images.cam_high
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
• observation.images.cam_low
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 480, 640]
  • 维度名称： channels, height, width
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

元数据

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha

附加信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供