2026-07-15_shakeitup4_bench_accelero_100kHz_nfft_4096
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot工具创建的机器人数据集，包含机械臂的关节位置控制动作（6自由度：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和观测状态（相同关节位置）。观测数据包括顶部摄像头（480x640分辨率）和腕部摄像头（480x640分辨率）的视频，以及触觉加速度计频谱图（采样频率100kHz，FFT点数4096，分辨率224x224）。数据集共60个episodes、39270帧、1个任务，帧率为30fps，数据以parquet和mp4视频格式存储，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。
This is a robotic dataset developed with the LeRobot toolkit. It includes joint position control actions for a 6-degree-of-freedom robotic arm (shoulder translation, shoulder lift/elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and corresponding observation states matching the control joint positions. The observation data comprises videos captured by the top-mounted camera and wrist-mounted camera, both with a resolution of 480×640, as well as tactile accelerometer spectrograms (sampling frequency: 100 kHz, 4096 FFT points, resolution: 224×224). The dataset consists of 60 episodes, 39270 frames, and one single task, with a frame rate of 30 fps. All data is stored in Parquet and MP4 video formats, and is suitable for robotic imitation learning or reinforcement learning tasks.
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学 (Robotics)
- 标签： LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的记录。
数据集结构
- 代码库版本： v3.0
- 帧率 (FPS)： 30
- 总片段数： 60
- 总帧数： 39,270
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 机器人类型： so101_follower_dragon_tactile_bench
- 数据分割： 训练集 (train) 包含全部60个片段
特征
- 动作 (action)： 6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
- 观测状态 (observation.state)： 6维浮点数组，包含与动作相同的机器人关节位置。
- 观测图像（顶部摄像头，observation.images.top）： 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
- 观测图像（腕部摄像头，observation.images.wrist）： 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
- 观测图像（触觉频谱图，observation.images.tactile_spectrogram_accelero_100kHz_nfft_4096）： 视频数据，分辨率 224x224，3通道，AV1编码，30 FPS。
- 时间戳 (timestamp)： 浮点数，形状为 [1]。
- 帧索引 (frame_index)： 整数，形状为 [1]。
- 片段索引 (episode_index)： 整数，形状为 [1]。
- 索引 (index)： 整数，形状为 [1]。
- 任务索引 (task_index)： 整数，形状为 [1]。
