hil_rnd1

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含parquet格式的数据文件，并在meta/info.json文件中详细描述了其结构。数据集包含来自bi_openarm_follower机器人的动作和观察数据，包括关节位置、夹持器位置以及来自左腕、右腕和基座摄像头的图像。数据集包含2个片段，1250帧和1个任务，帧率为30 fps。数据被分为训练集，数据文件总大小为100 MB，视频文件总大小为200 MB。

This robotics-related dataset was developed using LeRobot. It contains data files in Parquet format, with its structure fully detailed in the meta/info.json file. The dataset houses action and observation data collected from the bi_openarm_follower robot, including joint positions, gripper positions, and images captured by the left wrist, right wrist, and base-mounted cameras. It comprises 2 segments totaling 1250 frames, corresponding to 1 task, with a frame rate of 30 fps. The dataset is split into a training set, with the total size of its data files reaching 100 MB and the total size of its video files amounting to 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_rnd1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1250
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节位置及左右夹爪位置，共16个浮点数。

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 与动作特征结构相同，记录左右机械臂各7个关节位置及左右夹爪位置。

图像观测特征

observation.images.left_wrist

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280x720
• 通道数: 3
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图，无音频

observation.images.right_wrist

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280x720
• 通道数: 3
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图，无音频

observation.images.base

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640x480
• 通道数: 3
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图，无音频

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度 [1])
• index: 索引 (int64, 维度 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供