rl-test

该数据集是使用本地多模态记录器导出器创建的，专为机器人学任务设计，特别是针对Franka机器人。数据集包含2个总集、520个总帧和1个总任务，数据以parquet格式存储，分块大小为1000，帧率为10 fps。数据集结构包括训练分割（索引0到2）。特征方面，提供主图像和次图像（均为240x320x3的RGB图像）、机器人状态（8维浮点数组，包括末端执行器位置、姿态和夹爪状态）、动作（7维浮点数组，控制末端执行器和夹爪）、成功标志（1维浮点）、时间戳（1维浮点）、帧索引（1维整数）、集索引（1维整数）、索引（1维整数）和任务索引（1维整数）。这些数据适用于机器人控制、强化学习或多模态学习研究。

This dataset was created using a local multimodal recorder exporter, and is specifically designed for robotics tasks, particularly for Franka robots. It contains 2 total datasets, 520 total frames, and 1 total task. The data is stored in Parquet format with a chunk size of 1000 and a frame rate of 10 fps. The dataset structure includes a training split with indices ranging from 0 to 2. In terms of features, this dataset provides primary and secondary images (both 240×320×3 RGB images), robot state (an 8-dimensional floating-point array including end-effector position, orientation, and gripper status), actions (a 7-dimensional floating-point array for controlling the end-effector and gripper), success flags (1-dimensional floating-point values), timestamps (1-dimensional floating-point values), frame indices (1-dimensional integers), set indices (1-dimensional integers), individual indices (1-dimensional integers), and task indices (1-dimensional integers). This dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, or multimodal learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rl-test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, franka

数据集结构

• 基本信息：

  • 代码版本：v2.1
  • 机器人类型：Franka
  • 总片段数（episodes）：2
  • 总帧数：520
  • 总任务数：1
  • 总视频数：0
  • 总数据块数（chunks）：1
  • 数据块大小：1000
  • 帧率：10 FPS

• 数据划分：

  • 训练集：包含第0至第1个片段（共2个片段）

数据格式与路径

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前无视频数据）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
image	uint8 / 图像	(240, 320, 3)	主摄像机图像（高度240，宽度320，RGB通道）
image_secondary	uint8 / 图像	(240, 320, 3)	辅助摄像机图像
state	float32	(8,)	机器人状态：末端执行器位置(x,y,z)、姿态(ax,ay,az)、夹爪状态(gripper_0, gripper_1)
actions	float32	(7,)	动作指令：末端执行器位置(x,y,z)、姿态(ax,ay,az)、夹爪开合(gripper)
success	float32	(1,)	任务成功标志
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

概要说明

该数据集通过本地多模态记录器导出器创建，包含2个片段共520帧数据，全部用于训练。数据包含主、辅两个摄像机视角的图像，以及机器人状态和动作序列，适用于基于Franka机械臂的机器人学习任务（如模仿学习、强化学习）。