so101_grasp_50_v2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人跟随（so_follower）场景，用于机器人控制和学习任务。它包含50个episodes，总计25376帧，以30fps的帧率记录。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括：动作（以6个浮点数表示的关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和侧视图像（分辨率为480x640的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含训练分割，涵盖episodes 0到50。

This dataset was created by LeRobot, focusing on the robotic so_follower scenario for robot control and learning tasks. It contains 50 episodes, totaling 25376 frames, recorded at a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet file format, with a total data size of 100 MB, and the video files occupy 200 MB. The features include: actions (6 floating-point numbers representing joint positions, namely shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (the same joint positions as the actions), front-view and side-view RGB videos with a resolution of 480x640, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset only includes the training split, covering episodes 0 to 50.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: so101_grasp_50_v2
发布平台: Hugging Face Datasets
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人抓取任务，包含 50 个演示片段（episodes）的数据。

核心统计

指标	数值
总演示片段	50
总帧数	25,376
任务数量	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（chunks）	1,000

数据划分

• 训练集: 全部 50 个片段（索引 0:50），无单独的测试或验证集。

数据结构

特征（Features）

• 动作 (action): 6 维浮点数，对应机器人关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的位置。
• 观察状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数，表示机器人关节状态。
• 观察图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角：
  • front（前视角）: H264 编码视频，分辨率 480×640，3 通道，30 FPS。
  • side（侧视角）: H264 编码视频，分辨率 480×640，3 通道，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 整数，形状为 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 整数，形状为 [1]。
• 全局索引 (index): 整数，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): 整数，形状为 [1]。

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用格式。