自动驾驶感知与群智控制数据集

数据来源于北京航空航天大学真实道路环境与北京高级别自动驾驶示范区真实道路环境，实测六类典型场景，对常见光照与天气条件形成全面覆盖。标注范围为点云80m半径内的轿车、大型车辆、行人及非机动车四类交通参与者，并针对遮挡与截断目标制定了基于可见比例的分级补全规则。实地采集数据包括路侧设备与车辆交互数据、路口信号配时数据、交通指标数据，通过SUMO构建仿真场景数据集。数据量至少为250G