d_merged_240_from_240_v1

Name: d_merged_240_from_240_v1
Creator: mpacek
Published: 2026-01-25T18:04:23+08:00

Hugging Face2026-01-25 更新2026-01-25 收录

机器人技术

动作控制

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/mpacek/d_merged_240_from_240_v1 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，包含双手机器人（bi_so_follower）的动作和观察数据。数据集包含10个episodes，16641帧，30fps的视频数据，以及机器人的关节位置和图像观察数据。具体包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息，以及来自左腕、左顶部和右腕摄像头的视频数据。视频分辨率为240x320（左腕和右腕）和240x424（左顶部），编码格式为av1。

This dataset was created via LeRobot, primarily designed for the field of robotics, and contains action and observation data from the bimanual robot (bi_so_follower). The dataset consists of 10 episodes, 16641 frames of 30fps video data, as well as robot joint position and image observation data. Specifically, it includes position information of the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers, as well as video data from the left wrist, left top, and right wrist cameras. The video resolutions are 240×320 (for left wrist and right wrist) and 240×424 (for left top), with an AV1 encoding format.

提供机构：

mpacek

创建时间：

2026-01-25

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

数据集名称: d_merged_240_from_240_v1
创建工具: LeRobot
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学
标签: LeRobot

数据集规模与结构

总情节数: 10
总帧数: 16641
总任务数: 1
数据块大小: 1000
数据文件总大小: 100 MB
视频文件总大小: 200 MB
帧率: 30 FPS
数据分割: 训练集（包含所有10个情节）
数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

数据类型: float32
维度: 12
描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
- 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪
- 右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪

观测状态

数据类型: float32
维度: 12
描述: 包含左右机械臂各关节的当前状态，具体关节名称与动作特征相同。

图像观测

包含三个摄像头视角的视频数据：

左腕摄像头
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 240x320
- 通道: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
左顶部摄像头
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 240x424
- 通道: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
右腕摄像头
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 240x320
- 通道: 3 (RGB)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频