eval_act_trossen_ai_solo_ope55

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、状态观测以及来自主摄像头和手腕摄像头的图像。数据以Parquet文件格式存储，涉及Trossen AI Solo机器人。数据集包含7个主要关节的动作和状态观测，以及480x640分辨率的RGB图像。时间戳、帧索引和任务索引等元数据也被记录。

This is a robotic dataset developed with LeRobot, encompassing robot actions, state observations, and images captured by both the main camera and the wrist camera. The data is stored in Parquet file format and is associated with the Trossen AI Solo robot. The dataset includes actions and state observations of 7 major joints, as well as RGB images with a resolution of 480×640. Metadata such as timestamps, frame indices and task indices are also recorded.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_trossen_ai_solo_ope55
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000帧/块

元数据统计

• 代码库版本: v2.1
• 机器人子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_solo
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 总视频数: 0
• 总分块数: 0

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节命名: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节命名: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6

图像观测

• 主摄像头图像:

  • 特征名: observation.images.cam_main
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度命名: height, width, channels

• 腕部摄像头图像:

  • 特征名: observation.images.cam_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度命名: height, width, channels

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]