rac_final6

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征。元数据显示数据集包含9个片段，7771帧，并分为训练数据。数据文件为parquet格式，并包含相关的视频文件。特征包括左右手臂和夹持器的关节位置，以及来自手腕和基座摄像头的视频观察。

This dataset was created by LeRobot and contains robotics-related data. Its structure includes features such as actions, observations (state information and images from different perspectives), timestamps, and indexes. Metadata shows that the dataset contains 9 segments and 7771 frames, and is split into training data. The data files are in Parquet format and include associated video files. The features include joint positions of the left and right arms and grippers, as well as visual observations captured by the wrist and base cameras.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： rac_final6
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac_final6
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 9
• 总帧数： 7771
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据格式： Parquet
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： openarms_follower
• 数据分割： 训练集 (0:9)

数据特征

动作空间

• 特征名称： action
• 数据类型： float32
• 维度： [16]
• 描述： 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

状态观测

• 特征名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 维度： [16]
• 描述： 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

图像观测

左腕摄像头

• 特征名称： observation.images.left_wrist
• 数据类型： video
• 分辨率： 1280x720
• 通道数： 3
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： 否
• 帧率： 30 FPS
• 包含音频： 否

右腕摄像头

• 特征名称： observation.images.right_wrist
• 数据类型： video
• 分辨率： 1280x720
• 通道数： 3
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： 否
• 帧率： 30 FPS
• 包含音频： 否

基座摄像头

• 特征名称： observation.images.base
• 数据类型： video
• 分辨率： 640x480
• 通道数： 3
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： 否
• 帧率： 30 FPS
• 包含音频： 否

元数据

• 时间戳： timestamp (float32, [1])
• 帧索引： frame_index (int64, [1])
• 情节索引： episode_index (int64, [1])
• 索引： index (int64, [1])
• 任务索引： task_index (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文： 未提供
• 主页： 未提供
• BibTeX引用： 未提供