eval_DP_pengripA_downDims1_cropNo224_freeze0_16_8_ema0_1e-4_ckpt240000

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人动作、观察状态、多个摄像头的视频数据等。具体包括6个自由度的机器人动作数据、6个自由度的观察状态数据，以及来自FrontCam、TopCam和WristCam三个摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据集总共有1个episode，617帧数据，3个视频文件。This is a robotics-oriented dataset developed with LeRobot. The dataset encompasses robot action data, observation state data, and video streams captured by multiple cameras, among other contents. Specifically, it includes 6-degree-of-freedom (6-DoF) robot action data and 6-degree-of-freedom observation state data, alongside video data from three cameras: FrontCam, TopCam and WristCam, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. In total, the dataset consists of 1 episode, 617 frames of data, and 3 video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 617
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images):
  • FrontCam, TopCam, WristCam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 视频高度: 480
      • 视频宽度: 640
      • 视频编解码器: av1
      • 视频像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 视频帧率: 30
      • 视频通道数: 3
      • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]