vls_real_l1_orange_red

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括观察状态、动作、外部和手腕摄像头图像、时间戳和各种索引。具体特征包括8个关节状态和7个动作的浮点数据，以及376x672分辨率的视频数据。数据集总共有30个片段，1826帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。

This dataset was created by LeRobot and contains robotics-related data. Its structure includes observation states, actions, images captured by the exterior and wrist cameras, timestamps, and various indices. Specific features include floating-point data for 8 joint states and 7 actions, as well as video data with a resolution of 376×672. In total, this dataset has 30 segments, 1826 frames, and one single task. The size of the data files is 100 MB, the video files are 200 MB, and the frame rate is 10 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l1_orange_red
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 1835
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集，索引范围为 0 到 30。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

2. observation.images.external

   • 数据类型: video
   • 形状: [376, 672, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 376 像素
     • 宽度: 672 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 10 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

3. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [376, 672, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 376 像素
     • 宽度: 672 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 10 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

索引与元数据

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供