libero_plus_goal_add_object_all_iiwa

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，由LeRobot工具创建。它专注于机器人控制任务，特别是添加物体操作，使用KUKA iiwa机器人平台。数据集包含483个episodes、58410帧和10个任务，数据以20fps的频率采集。特征包括机器人状态观察（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、多视角图像观察（包括手腕摄像头、前视摄像头和侧视摄像头，分辨率为256x256的RGB视频），以及机器人动作（7维控制命令）。数据集结构支持强化学习或模仿学习应用，适用于多摄像头环境下的机器人操作任务。This is a multimodal dataset for robotic learning, created by the LeRobot toolkit. It focuses on robotic control tasks, particularly object addition manipulation, and is deployed on the KUKA iiwa robotic platform. The dataset consists of 483 episodes, 58410 frames, and 10 tasks, with data collected at a frame rate of 20 fps. Its features include robot state observations (e.g., joint states, end-effector states, and gripper states), multi-view image observations (including wrist camera, front-facing camera, and side-facing camera, with 256×256 RGB videos), as well as robot actions (7-dimensional control commands). The dataset structure supports applications of reinforcement learning or imitation learning, and is suitable for robotic manipulation tasks in multi-camera environments.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_plus_goal_add_object_all_iiwa
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet (特征数据) 和 MP4 (视频数据)
• 帧率: 20 FPS
• 总片段数: 483
• 总帧数: 58,410
• 总任务数: 10
• 机器人类型: iiwa (KUKA iiwa 机器人)
• 数据划分: 所有数据均用于训练 (训练集: 0-483 片段)

特征维度

状态特征 (Observation State)

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(8,)	包含 x, y, z, 轴角 (3个), 夹爪 (2个)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态: x, y, z, 轴角 (3个)
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态: joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态 (两个夹爪)

图像特征 (Observation Images)

所有图像均为 256×256 像素的 RGB 图像，采用 AV1 编码，帧率 20 FPS：

特征名	描述
observation.images.image	主摄像头图像
observation.images.wrist_image	腕部摄像头图像
observation.images.frontview_image	前视角摄像头图像
observation.images.sideview_image	侧视角摄像头图像

动作与元数据

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	动作: x, y, z, 轴角 (3个), 夹爪
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供

其他信息

• 该数据集包含多摄像头视角 (主摄像头、腕部、前视角、侧视角) 的机器人操作数据。
• 数据集标签包含 "libero", "libero-plus", "iiwa", "multicam", "add_object" 等关键词。
• 可通过 可视化空间 预览数据集内容。