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该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含100个episodes和58,931帧数据，涉及1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人动作数据（如肩部、肘部、腕部关节位置和抓取器位置）、观察状态数据以及来自手腕和顶部摄像头的视频图像数据。所有数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。This is a robotics-related dataset created by LeRobot, which contains 100 episodes and 58,931 frames, involving one single task. The total size of the non-video data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes robot action data (e.g., shoulder, elbow, wrist joint positions and gripper positions), observation state data, as well as video image data captured by the wrist and top cameras. All non-video data is stored in Parquet format, and the videos are encoded with AV1.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 apache-2.0 许可证。

基本信息

• 总集数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：58931
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：全部 100 集用于训练（索引 0 至 99）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（Observation Images）

• 手腕摄像头（wrist）：

  • 分辨率：480 x 640 像素
  • 通道数：3
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图，无音频

• 顶部摄像头（top）：

  • 分辨率：480 x 640 像素
  • 通道数：3
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图，无音频

其他字段

• timestamp：时间戳，float32，维度 1
• frame_index：帧索引，int64，维度 1
• episode_index：集索引，int64，维度 1
• index：全局索引，int64，维度 1
• task_index：任务索引，int64，维度 1