kejia98/pnp_box_franka_rlround1

该数据集是针对机器人技术领域的，专门用于Franka机器人平台，通过本地多模态记录器导出创建。数据集包含27个情节，总计5023帧，帧率为10 fps，数据以训练集形式组织。数据集结构包括图像数据（主图像和次图像，分辨率均为240x320x3）、机器人状态数据（8维浮点数，表示末端执行器位置、姿态和夹爪状态）、动作数据（7维浮点数，控制末端执行器和夹爪）、成功标志、时间戳、帧索引、情节索引等特征。数据以Parquet格式存储，元数据文件提供了详细的配置信息。

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许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
- Franka
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet
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本数据集由本地多模态记录器导出器生成。

## 数据集结构
`meta/info.json`：
json
{
"代码库版本": "v2.1",
"机器人类型": "Franka",
"总任务回合数": 27,
"总帧数": 5023,
"总任务数": 1,
"总视频数": 0,
"总数据块数": 1,
"数据块大小": 1000,
"帧率": 10,
"数据划分": {
"训练集": "0:27"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4",
"数据特征": {
"图像": {
"数据类型": "image",
"形状": [240, 320, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道"]
},
"副摄像头图像": {
"数据类型": "image",
"形状": [240, 320, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道"]
},
"机器人状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [8],
"维度名称": ["末端执行器x坐标", "末端执行器y坐标", "末端执行器z坐标", "末端执行器x轴角位移", "末端执行器y轴角位移", "末端执行器z轴角位移", "夹爪0状态", "夹爪1状态"]
},
"动作指令": {
"数据类型": "float32",
"形状": [7],
"维度名称": ["末端执行器x坐标", "末端执行器y坐标", "末端执行器z坐标", "末端执行器x轴角位移", "末端执行器y轴角位移", "末端执行器z轴角位移", "夹爪状态"]
},
"任务成功标识": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"任务回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
}
}
}