M2S_42_00

该数据集与机器人技术相关，包含多种数据类型，如来自不同摄像头角度（正面、左腕、右腕）的视频观察、关节角度、动作和时间戳。数据集包含600个episodes，总共430,446帧，并以parquet文件格式存储。数据集使用LeRobot创建，但未提供关于数据集创建或应用的具体细节。This dataset pertains to robotics and includes a variety of data types, such as video observations captured from distinct camera perspectives (front, left wrist, right wrist), joint angles, actions, and timestamps. Comprising 600 episodes with a total of 430,446 frames, the dataset is stored in Parquet file format. The dataset was created using LeRobot, but no specific details regarding its creation or applicable scenarios are provided.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_42_00
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 430,446
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:600)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
• is_last: 是否为情节结束帧 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

观测数据

• observation.state: 机器人状态 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂的位姿、夹爪状态及速度信息
• observation.images.front: 前视摄像头视频 (视频格式, 分辨率240x320x3)，编码为h264，无音频
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (视频格式, 分辨率240x320x3)，编码为h264，无音频
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (视频格式, 分辨率240x320x3)，编码为h264，无音频
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节名称

动作与索引

• action: 动作向量 (float32, 形状[23])，结构与observation.state对应
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供