eval_omx_multicubes

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含44个episodes，42921帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（手腕和顶部视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

This dataset was created via LeRobot, primarily intended for the field of robotics. It contains 44 episodes, 42921 frames, and 1 single task. The total size of the data files is 100 MB, while the video files have a total size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The structure of the dataset includes features such as actions, observation states, images (captured from wrist and top viewpoints), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

eval_omx_multicubes 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: omx_follower（OMX跟随者机器人）
• 总集数 (episodes): 44
• 总帧数 (frames): 42,921
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集，包含全部44个集（0:44）

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含6个关节位置（同上）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4