万集路侧预碰撞事件场景数据集

万集路侧预碰撞事件场景数据集来源于真实交通场景，融合了多路路侧激光雷达融合点云数据，相机视频数据，对真实交通场景中每一个交通参与者运动过程的三维信息进行时序数据采样，重点抓取预碰撞车辆的行驶轨迹及周围交通参与者的轨迹状态。针对连续帧点云数据，标注包括事件类别，预碰撞的时间周期，预碰撞车辆类型，TTC等信息。数据采集帧率为10Hz，标签信息包含预碰撞目标轨迹信息和周围交通参与者的轨迹状态信息。目标信息包括：预碰撞轨迹id，预碰撞事件类别，开始帧，结束帧，类别，轨迹id等信息，事件类别包括：左拐直行、右拐直行，双变道，鬼探头预碰撞等事件。通过对标签信息的提取、分析、可以获取预碰撞目标及周围交通参与者的基本信息和运动情况，赋能多个场景应用。