train_v1_RGB_20260718_142419

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，主要用于机器人任务训练。数据集包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、正面和顶部的视频观测（分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有7个episodes、7247帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件使用AV1编解码器。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和学习任务。This is a robotics dataset developed using LeRobot, primarily intended for robotics task training. The dataset encompasses action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (matching the joint positions used in the actions), front and top-view video observations with a resolution of 480×640 at 30fps, as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices and other supplementary information. In total, there are 7 episodes and 7247 frames. The data is stored in Parquet file format, while the video files utilize the AV1 codec. The robot type is so_follower, which is suitable for robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: train_v1_RGB_20260718_142419
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (路径: data/*/*.parquet)
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 7
• 总帧数: 7247
• 总任务数: 1
• 数据分片大小: 1000 帧/分片
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割 (splits): 训练集 (train) 包含片段索引 0 到 6 (共7个片段)

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维关节动作 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态 (与动作相同的关节空间)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置RGB相机视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部RGB相机视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

附加信息

• 可视化: 可通过 可视化页面 查看数据集样本。
• 引用: 暂无提供的 BibTeX 引用信息。