I-m-not-a-robot_20260608_145847

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，针对so_follower类型的机器人。它包含机器人的动作和状态观测数据：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），状态观测同样覆盖这些关节位置。此外，数据集提供了两个视角的图像观测：前视图像和手臂图像，均为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。其他特征包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有4个剧集，1796帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset was created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks targeting so_follower-type robots. It contains the robot's action and state observation data: the actions include 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), and the state observations also cover these joint positions. In addition, the dataset provides image observations from two perspectives: front-view and arm-view images, both are 480x640 resolution RGB videos with a frame rate of 30 fps. Other features include timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The dataset has a total of 4 episodes, 1796 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

• 数据集名称: I-m-not-a-robot_20260608_145847
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构:

• 帧率: 30 FPS
• 总集数: 4
• 总帧数: 1796
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含 0 到 3 号集 (共 4 集)

特征:

• 动作 (action): 包含 6 个自由度 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) 的位置信息，数据类型为 float32
• 观察状态 (observation.state): 同样包含 6 个自由度的位置信息，数据类型为 float32
• 观察图像 (observation.images):
  • 前置相机 (front): 视频，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • 机械臂相机 (arm): 视频，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，单值
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，单值
• 集索引 (episode_index): int64 类型，单值
• 索引 (index): int64 类型，单值
• 任务索引 (task_index): int64 类型，单值

数据文件格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet 视频文件格式: MP4 文件，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具: LeRobot

可视化: 可通过 可视化链接 查看数据集样本。