cube_extra_01_20260923_155131

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含45个episodes，共19584帧，涉及1个任务。数据包括6维的机器人关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和对应的观察状态，以及两个摄像头视角（第一视角和第三视角）的480x640 RGB视频（帧率30fps）。机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 45 episodes with a total of 19,584 frames, involving 1 task. The data includes 6-dimensional robot joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and corresponding observation states, as well as 480x640 RGB videos from two camera perspectives (first-person and third-person) at 30fps. The robot type is so_follower. The data is stored in parquet format, and the videos are stored in mp4 format at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/JanPhilipp/cube_extra_01_20260923_155131
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集规模

• 总回合数（total_episodes）：45
• 总帧数（total_frames）：19584
• 总任务数（total_tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据划分（splits）：train 为 0:45

数据集结构

特征（features）

action

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.first

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav

observation.images.third

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 维度名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

存储配置

• 代码库版本（codebase_version）：v3.0
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径（data_path）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径（video_path）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充信息

• 数据集描述中的 Homepage、Paper 均为：More Information Needed
• 引用（Citation）中的 BibTeX 为：More Information Needed