lemon-bowl

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人控制相关的数据集。包含10个episodes，10173帧数据和20个视频。数据集结构包括动作数据（6维浮点数组，对应机器人各关节位置）、观测状态（与动作相同的6维浮点数组）、前视和顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道视频）、时间戳和索引信息。数据格式为parquet，视频编码为av1。This dataset, developed by LeRobot, is a robotics control-related dataset. It contains 10 episodes, 10,173 frames of data, and 20 videos. The dataset structure includes action data (6-dimensional floating-point arrays corresponding to the positions of each robot joint), observation states (6-dimensional floating-point arrays identical to the action data), front-view and top-down camera images (3-channel videos with a resolution of 480×640), timestamps, and index information. The data is stored in Parquet format, and the videos are encoded using AV1.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 10
• 总帧数: 10173
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]