so101_two_cam

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、来自手腕和基础摄像头的图像、时间戳和各种索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。This dataset was created by LeRobot and contains robotics-related data. Its structure includes features such as actions, observation states, images captured by the wrist and base cameras, timestamps, and various indices. The data is stored in Parquet file format, and also includes video files with specific attributes including resolution, codec, and frame rate.

原始信息汇总

数据集概述

基本属性

• 数据集名称: so101_two_cam
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: [信息缺失]
• 相关论文: [信息缺失]

数据规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 22175
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

腕部上方图像观测

• 字段名: observation.images.wrist.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

基座图像观测

• 字段名: observation.images.base
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据字段

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [信息缺失]