lerobot_try1_20260706_123135
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人控制任务。数据集包含5个episodes，总计3000帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测（observation）：动作和状态观测均为6维浮点数组，对应机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测部分包括左右两个视角的图像（“droite”和“gauche”），每个图像为480x640分辨率、3通道的视频数据，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），机器人类型为“so_follower”，数据以Parquet格式存储，并分为训练集（包含所有episodes）。
This robotic dataset is developed using LeRobot, primarily designed for robotic control tasks. It contains 5 episodes, totaling 3000 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset features include action and observation: both the action and state observation are 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to the joint positions of the robotic arm, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. The observation part includes images from two viewpoints labeled "droite" and "gauche"; each image is 480×640 resolution, 3-channel video data encoded with AV1 codec. In addition, the dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The total size of the dataset is 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The robotic platform type is "so_follower", and the data is stored in Parquet format, split into a training set that includes all episodes.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: lerobot_try1_20260706_123135
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, robotics, LeLab
- 数据集配置: 默认配置，数据文件位于
data/*/*.parquet
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 5
- 总帧数 (frames): 3000
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- action (动作): 6维浮点数组，包含关节位置指令
- shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- observation.state (观察状态): 6维浮点数组，与动作特征同维度同名称
- observation.images.droite (右侧相机图像): 视频类型，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.gauche (左侧相机图像): 视频类型，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- timestamp (时间戳): 1维浮点数
- frame_index (帧索引): 1维整数
- episode_index (片段索引): 1维整数
- index (全局索引): 1维整数
- task_index (任务索引): 1维整数
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 代码库版本: LeRobot v3.0
- 引用信息: 暂无提供的 BibTeX 引用
