so-101_green_block_red_cup_20260615_170457

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。它包含50个episodes和19970个frames，以30fps的帧率采集。数据特征包括6维浮点动作向量（对应肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、6维浮点观测状态向量（与动作向量相同）、顶部摄像头视频观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练和评估机器人学习模型。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot control tasks. It includes 50 episodes and 19970 frames, collected at a frame rate of 30fps. Features consist of a 6-dimensional floating-point action vector (corresponding to positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), a 6-dimensional floating-point observation state vector (identical to the action vector), top camera video observations (resolution 480x640, 3-channel color video, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is stored in parquet and mp4 formats, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for training and evaluating robot learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so-101_green_block_red_cup_20260615_170457
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集结构

项目	数值
总片段数 (total_episodes)	50
总帧数 (total_frames)	19,970
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
机器人类型	so_follower
训练集划分	0:50（所有片段用于训练）

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（该数据集仅含1个任务）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，块大小1000）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

其他信息

• 代码版本: v3.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)