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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes)：4
• 总帧数 (Frames)：1703
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：15
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：Franka

划分 (Splits)

• 训练集：0:4（全部4个片段用于训练）

特征 (Features)

数据集包含丰富的特征，主要分为以下几大类：

1. 观察状态 (Observation State)

• observation.state：7维向量，包含笛卡尔位置(x, y, z)、笛卡尔旋转(roll, pitch, yaw)和夹爪位置 (gripper_position)。
• observation.state.cartesian_position：6维向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.cartesian_velocity：6维向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.joint_position：7维向量 (7个关节位置)
• observation.state.joint_velocity：7维向量 (7个关节速度)
• observation.state.gripper_position：1维标量 (gripper)

2. 动作 (Action)

• action：7维向量，包含各轴速度 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw) 和夹爪动作 (gripper_action)。
• action.cartesian_velocity：6维向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.cartesian_position：6维向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.joint_velocity：7维向量 (7个关节速度)
• action.joint_position：7维向量 (7个关节位置)
• action.gripper_position：1维标量 (gripper)
• action.gripper_velocity：1维标量 (gripper)

3. 图像观测 (Observation Images)

包含4个摄像头视角，均为视频数据：

• observation.images.wrist_left：左侧腕部摄像头，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS。
• observation.images.wrist_right：右侧腕部摄像头，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS。
• observation.images.side_1：侧面摄像头1，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS。
• observation.images.side_2：侧面摄像头2，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS。

4. 遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external：外部电机扭矩，7维 (7个关节)
• telemetry.franka.motor_torques_measured：实测电机扭矩，7维 (7个关节)
• telemetry.franka.joint_torques_computed：计算关节扭矩，7维 (7个关节)
• telemetry.franka.ee_wrench：末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)

5. 任务相关与元数据

• steps_to_go：剩余步数
• source：数据来源ID
• intervention：干预标志
• success：成功标志
• is_valid：有效性标志
• reward：奖励值
• done：完成标志
• policy_id：策略ID
• round_id：回合ID
• manifest_idx：清单索引
• pen_x、pen_y、pen_yaw：笔的位置与偏航角
• holder_x、holder_y：夹具位置
• timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index：时间戳与索引信息

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 空间可视化该数据集：Visualize Dataset

引用

• BibTeX：待补充