bimanual_reorientation

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：bimanual_reorientation

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/pyrrosk/bimanual_reorientation
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 框架: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: aloha
• 总片段数 (episodes): 102
• 总帧数 (frames): 261,245
• 总任务数 (tasks): 1
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB (parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4 文件)
• 帧率 (fps): 50
• 数据划分: 全部 102 个片段用于训练

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 包含左右手臂各 7 个关节状态 (waist, shoulder, elbow, forearm_roll, wrist_angle, wrist_rotate, left_finger)
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 与 observation.state 维度及含义一致，表示动作指令
• observation.images.top: 顶部摄像头图像
  • 数据类型: video (H.264 编码)
  • 形状: [224, 224, 3] (高、宽、通道)
  • 帧率: 50 fps
• observation.images.left_wrist: 左手腕摄像头图像
  • 数据类型: video (H.264 编码)
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 50 fps
• observation.images.right_wrist: 右手腕摄像头图像
  • 数据类型: video (H.264 编码)
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 50 fps
• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 论文: 暂无信息
• 引用: 暂无 BibTeX 引用信息