additional_data_9d_20fps

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含Franka FR3机器人的关节状态（9维，包括7个关节和2个手指关节位置）和三个摄像头（顶部、侧面、手腕）的视频观测数据（分辨率480x640，帧率20fps），以及对应的9维动作指令。共有14个片段（episode），总帧数8175，帧率20fps，用于机器人模仿学习等任务。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing joint states (9-dimensional, including 7 joint positions and 2 finger joint positions) of the Franka FR3 robot, video observations from three cameras (top, side, wrist) with resolution 480x640 and frame rate 20fps, and corresponding 9-dimensional action commands. There are 14 episodes with a total of 8175 frames at 20fps, used for tasks such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集详情：additional_data_9d_20fps

基本信息

• 数据集名称：additional_data_9d_20fps
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、rosetta、rosbag
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：Franka FR3（franka_fr3）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：14
• 总帧数（Frames）：8,175
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据集划分：训练集（train）包含全部14个片段

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float64，9维
• 包含9个关节位置信息：
  • FR3机械臂7个关节（fr3_joint1至fr3_joint7）
  • Franka夹爪2个手指关节（fr3_finger_joint1、fr3_finger_joint2）

图像观测（observation.images）

• 顶部相机（top）：分辨率480×640，3通道
• 侧面相机（side）：分辨率480×640，3通道
• 腕部相机（wrist）：分辨率480×640，3通道
• 视频编码：AV1，帧率20 FPS，YUV420P像素格式

动作（action）

• 数据类型：float64，9维
• 包含与观测状态对应的9个关节位置控制指令

其他元数据

• is_first：布尔型，标记片段起始帧
• is_last：布尔型，标记片段结束帧
• is_terminal：布尔型，标记终止状态
• timestamp：浮点型，时间戳
• frame_index：整型，帧索引
• episode_index：整型，片段索引
• index：整型，全局索引
• task_index：整型，任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 编码版本：codebase_version v3.0