paprika_20260803_183222
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。包含50个回合，共18825帧，涉及1个任务。数据特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维观测状态（与动作相同）、顶部相机图像（480x640x3，视频格式）、腕部相机图像（480x640x3，视频格式）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet和MP4视频文件存储，训练集分割为0-50。许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes with a total of 18825 frames, involving 1 task. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states (same as actions), top camera images (480x640x3, video format), wrist camera images (480x640x3, video format), timestamps, frame indices, episode indices, task indices. The robot type is so_follower. Data is stored as parquet and MP4 video files. The training set split is 0-50. License: Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 asdl-unist/paprika_20260803_183222，是一个用于机器人学领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集由 LeRobot 框架创建，可用于机器人操作任务的训练与评估。
数据集结构与特点
- 任务类型：机器人学（Robotics），共包含 1 个任务（task）。
- 数据规模：包含 50 个 episode（回合），总计 18,825 帧（frames），全部数据用于训练（train 集）。
- 采样频率：30 FPS（帧每秒）。
- 数据格式：主要数据以 Parquet 格式存储（
data/*/*.parquet），视频数据以 MP4 格式存储。 - 文件大小：Parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
特征字段
数据集中包含以下特征：
- action：动作数据，6 维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
- observation.state：观察状态数据，同样为 6 维浮点数组，与动作维度一致。
- observation.images.top：顶部摄像头视频帧（480×640×3），AV1 编码，30 FPS。
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频帧（480×640×3），AV1 编码，30 FPS。
- timestamp：时间戳，浮点类型。
- frame_index：帧索引，整数类型。
- episode_index：回合索引，整数类型。
- index：索引，整数类型。
- task_index：任务索引，整数类型。
机器人类型
数据集使用 so_follower 类型机器人，通常为 Six-Axis 机械臂的跟随模式，具备 6 个自由度（6 DOF）。
引用信息
数据集的论文引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。
