7-Scenes

该数据集旨在用于3D场景理解和视觉定位，它被用来展示所提出LENS方法的有效性。该数据集承担的任务包括相机姿态回归和定位。This dataset is designed for 3D scene understanding and visual localization, and it is utilized to demonstrate the effectiveness of the proposed LENS method. The tasks covered by this dataset include camera pose regression and localization.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

7-Scenes数据集由微软研究院发布，包含7个室内场景的RGB-D图像序列，用于评估密集跟踪、映射和重定位算法。数据由手持Kinect以640×480分辨率采集，提供了彩色图、深度图、相机位姿以及TSDF体积模型，并划分为训练集和测试集。注意：相机未校准，默认使用主点(320,240)、焦距(585,585)的内参。