piper-so101-pick-up-the-tissue-in-the-box-trim15

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Piper机器人执行“拾取盒子中的纸巾”任务（任务标识为so101-pick-up-the-tissue-in-the-box-trim15）。数据集包含60个episodes，总计21803帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6维浮点数，表示机器人关节位置和夹爪位置）、观察状态（7维浮点数，表示关节位置）、来自两个摄像头（d405_rgb和usb_front）的图像视频（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人控制和研究，支持训练和评估任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：piper-so101-pick-up-the-tissue-in-the-box-trim15
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、lerobot、piper、so101

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：piper
• 总片段数：60
• 总帧数：21803
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（0:60）

特征字段

• action：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 含义：包含6个关节的动作指令（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）

• observation.state：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 含义：包含7个关节的状态观测（joint_1.pos 至 joint_6.pos、gripper.pos）

• observation.images.d405_rgb：

  • 数据类型：视频（Video）
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 编码：H.264
  • 帧率：30 FPS
  • 含义：来自D405 RGB摄像头的视频图像

• observation.images.usb_front：

  • 数据类型：视频（Video）
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 编码：H.264
  • 帧率：30 FPS
  • 含义：来自USB前置摄像头的视频图像

• timestamp：float32，时间戳

• frame_index：int64，帧索引

• episode_index：int64，片段索引

• index：int64，全局索引

• task_index：int64，任务索引

数据文件位置

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过可视化数据集空间查看该数据集。