xlerobot_test_019

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学的数据集，包含8个episodes和4752帧数据，涉及一个任务。数据集记录了双机械臂（bi_so_follower类型）的动作和观测状态，其中动作和状态均包括左右机械臂的12个关节位置（如肩部、肘部、腕部等）。观测部分还提供了三个摄像头（左前摄像头、左手摄像头、左侧摄像头）的视频数据，分辨率为480x640，帧率为20fps，格式为MP4。数据集以Parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制与学习任务。This dataset is created by LeRobot and is designed for robotics applications. It contains 8 episodes and 4752 frames of data, focusing on a single task. The dataset records the actions and observation states of dual robotic arms (type bi_so_follower), with both actions and states including 12 joint positions for the left and right arms (e.g., shoulder, elbow, wrist). The observation part also provides video data from three cameras (left front camera, left hand camera, left side camera) with a resolution of 480x640, a frame rate of 20fps, and MP4 format. The dataset is stored in Parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_019
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 8
• 总帧数 (Frames): 4752
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000

数据集划分

• 训练集 (Train): 0:8（全部8集用于训练）

数据结构

动作空间 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 关节名称:
  • 左臂: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper
  • 右臂: right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 关节名称: 与动作空间一致，包含左右臂各6个关节位置

观测图像 (observation.images)

• 摄像头: 3个视角，均为视频数据
  • left_front_cam: 左前摄像头
  • left_hand_cam: 左手摄像头
  • left_side_cam: 左侧摄像头
• 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 非深度图

其他特征

• timestamp: float32 类型，形状 [1]
• frame_index: int64 类型，形状 [1]
• episode_index: int64 类型，形状 [1]
• index: int64 类型，形状 [1]
• task_index: int64 类型，形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4