oracle_dataset_1000

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于ALOHA机器人。它包含1000个训练episodes，总计457567个frames，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括机器人的状态观察（14维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置，如腰部、肩部、肘部等）、动作（同样14维浮点数组，控制对应关节）、三个摄像头图像（顶部摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个视频分辨率为224x224x3，帧率为50fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据用于机器人控制任务，支持训练和评估模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pyrrosk/oracle_dataset_1000
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 1000
• 总帧数: 457,567
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据分割: 训练集包含从 0 到 1000 的全部片段

特征描述

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(14,)	机器人关节状态，包含左右手臂的7个关节（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转、手指）
action	float32	(14,)	动作指令，与状态维度一致
observation.images.top	video	(224, 224, 3)	顶部摄像头图像，H.264编码，50 FPS
observation.images.left_wrist	video	(224, 224, 3)	左手腕摄像头图像，H.264编码，50 FPS
observation.images.right_wrist	video	(224, 224, 3)	右手腕摄像头图像，H.264编码，50 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4