so_101_pick_and_place_candy_20260618_180647
收藏Hugging Face2026-06-18 更新2026-06-18 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体可能涉及拾取和放置糖果（基于数据集名称推断）。它包含10个episodes，总计5627帧数据，以30fps的帧率录制。数据集特征包括：动作数据（6维关节位置，用于控制肩部、肘部、腕部和夹爪）、观察状态（相同的6维关节位置）、两个视频观察源（固定摄像头和手眼摄像头，均提供480x640分辨率、3通道的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式组织，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
提供机构：
Metric-AI创建时间：
2026-06-18
原始信息汇总
数据集概述：so_101_pick_and_place_candy_20260618_180647
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：so_follower
数据集结构
- 总片段数：10
- 总帧数：5627
- 总任务数：1
- 采样频率：30 FPS
- 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据格式：Parquet 文件，存储路径
data/*/*.parquet - 划分：全部用于训练（
train: 0:10）
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令（6个关节/夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测（6个关节/夹爪位置） |
observation.images.fixed |
video | (480, 640, 3) | 固定视角摄像头视频，视频编码 av1，30 FPS |
observation.images.handeye |
video | (480, 640, 3) | 手眼视角摄像头视频，视频编码 av1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 元信息文件：
meta/info.json - 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
