test5

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人任务数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据来源于so_follower机器人，包含2个总episodes、525总帧数和1个总任务。数据特征包括：6维动作（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置），观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自前部和腕部摄像头的图像（分辨率为480x640，帧率为30fps，视频格式）。其他字段涵盖时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件存储动作和状态数据，视频以mp4格式存储，适用于训练和评估机器人控制算法。

This dataset is a robotic task dataset created using LeRobot, designed for robot learning and control tasks. It contains data from the so_follower robot, with a total of 2 episodes, 525 frames, and 1 task. The features include 6-dimensional actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to the actions), and images from front and wrist cameras (resolution 480x640, 30fps, video format). Additional fields include timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data is stored in parquet files for actions and states, with videos in mp4 format, making it suitable for training and evaluating robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: test5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要面向机器人学任务。数据集包含机器人控制相关的动作和观测数据。

数据格式

数据集以 Parquet 格式存储，具体路径为 data/*/*.parquet。视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集包含以下特征：

• action: 6维浮点数组，表示机器人动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
• observation.state: 6维浮点数组，表示机器人观测状态，结构与动作相同。
• observation.images.front: 480x640x3 的视频数据，帧率 30 FPS，使用 AV1 编码。
• observation.images.wrist: 480x640x3 的视频数据，帧率 30 FPS，使用 AV1 编码。
• timestamp: 浮点型时间戳。
• frame_index: 帧索引（int64）。
• episode_index: 集索引（int64）。
• index: 索引（int64）。
• task_index: 任务索引（int64）。

数据集统计

• 总集数（total_episodes）: 2
• 总帧数（total_frames）: 525
• 总任务数（total_tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集划分: 训练集（train）包含所有数据（0:2）

引用

如需引用，请使用 BibTeX 格式，但目前相关信息尚待补充。