fold_towel_retry

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双臂机器人（bi_openarm_follower）的操作任务。数据集中包含64个episodes，总计70914帧，以30帧每秒的速率录制。数据集结构包括动作数据（16维浮点数组，表示左右臂的7个关节位置和夹爪位置）、状态观测数据（同样为16维浮点数组，反映机器人的关节和夹爪位置）、以及多个视角的图像观测数据（顶部摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，每个图像分辨率为480x640，3通道RGB视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总大小约为300MB（数据和视频合计）。该数据集适用于机器人学习、动作规划、视觉感知等研究任务，许可证为Apache-2.0。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for manipulation tasks with a bimanual robot (bi_openarm_follower). It contains 64 episodes, totaling 70,914 frames recorded at 30 frames per second. The dataset structure includes action data (a 16-dimensional float array representing the joint positions of both arms (7 joints each) and gripper positions), state observation data (also a 16-dimensional float array reflecting the robots joint and gripper positions), and multi-view image observation data (from a top camera, right wrist camera, and left wrist camera, each with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB video). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with a total size of approximately 300 MB (combined data and videos). This dataset is suitable for research tasks in robot learning, motion planning, and visual perception, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: fold_towel_retry
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 总片段数 (Episodes): 64
• 总帧数: 70,914
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_openarm_follower

数据集结构

数据集包含以下特征 (Features)：

• action (动作): float32 类型，形状为 (16,)，包含左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置。
• observation.state (观测状态): float32 类型，形状为 (16,)，与动作特征结构相同。
• observation.images (观测图像): 包含三个摄像头视角的视频数据，均为 480x640 分辨率，3 通道，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
  • top: 顶部摄像头
  • right_wrist: 右腕部摄像头
  • left_wrist: 左腕部摄像头
• timestamp: float32 类型，形状为 (1,)
• frame_index: int64 类型，形状为 (1,)
• episode_index: int64 类型，形状为 (1,)
• index: int64 类型，形状为 (1,)
• task_index: int64 类型，形状为 (1,)

数据划分

• 训练集 (Train): 片段索引 0 至 63（全部64个片段用于训练）

文件信息

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据存储格式: Parquet 文件 (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频存储格式: MP4 文件 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)