so101_smolvla_color_sort_v1_train

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于so_follower机器人类型的机器人数据集。它包含48个训练片段，总计14475帧，涉及3个不同任务。数据以30fps的帧率采集，包括动作数据（如关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（关节位置）、前部和腕部摄像头拍摄的图像视频（分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据存储为Parquet格式，总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: so101_smolvla_color_sort_v1_train
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 待补充
• 论文: 待补充

数据集结构

• 数据集版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总 episode 数: 48
• 总帧数: 14,475
• 总任务数: 3
• 分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 仅训练集 (train)，包含全部 48 个 episode

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与 action 相同的6个维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率480×640，编码AV1，帧率30 FPS，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，编码AV1，帧率30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引