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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集用途: 该数据集基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务的学习与训练。
• 数据集规模:
  • 总片段数 (episodes): 8
  • 总帧数 (frames): 2724
  • 任务数 (tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集 (train): 全部8个片段，划分为 "0:8"。
• 机器人类型: so_follower (SOARM 机械臂)
• 数据特征:
  • 动作 (action): 包含6维浮点数组，对应机械臂6个关节的位置信息（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）。
  • 观测状态 (observation.state): 同样为6维浮点数组，与动作特征相同，表示机械臂当前关节位置。
  • 观测图像 (observation.images):
    • front: 前视摄像头，分辨率 480x640，3通道彩色，视频编码 AV1，30 fps。
    • wrist: 腕部摄像头，分辨率 480x640，3通道彩色，视频编码 AV1，30 fps。
  • 时间戳 (timestamp): 浮点型，单值。
  • 索引与元数据: frame_index、episode_index、index、task_index（均为整数类型）。
• 目录结构:
  • 数据文件格式: parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
  • 视频文件格式: mp4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 可视化入口: 数据集页面提供可视化链接（Visualize Dataset），可预览数据。