redfox100_20260609_115408
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人动作和观测数据，具体包括6维浮点型动作向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）和6维浮点型状态观测向量（与动作相同维度）。此外，数据集提供来自三个摄像头（cam1、cam2、cam3）的图像观测，这些图像以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用av1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有62个episodes，18810帧，覆盖单一任务，机器人类型为“so_follower”。数据以parquet文件格式组织，视频文件以mp4格式存储。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains robot action and observation data, specifically including 6-dimensional floating-point action vectors (corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and 6-dimensional floating-point state observation vectors (with the same dimensions as the actions). Additionally, the dataset provides image observations from three cameras (cam1, cam2, cam3), stored in video format with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the av1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 62 episodes, 18810 frames, covering a single task, with the robot type being so_follower. The data is organized in parquet file format, and video files are stored in mp4 format.
数据集概述
- 数据集名称: redfox100_20260609_115408
- 提供者: MrRock
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 62 |
| 总帧数 (frames) | 18,810 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据集分块 (chunks) | 每块 1000 帧 |
数据拆分
- 训练集 (train): 包含全部 62 个片段（索引 0 到 61）
特征结构
- 动作 (action): 6 维浮点数组，对应机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
- 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作的命名和维度一致
- 观测图像 (observation.images): 包含三个摄像头视角 (cam1, cam2, cam3)
- 分辨率: 480 x 640 像素
- 通道: 3 (RGB)
- 编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 非深度图
- 无音频
- 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
- 帧索引 (frame_index): 1 维整数 (int64)
- 片段索引 (episode_index): 1 维整数 (int64)
- 索引 (index): 1 维整数 (int64)
- 任务索引 (task_index): 1 维整数 (int64)
机器人信息
- 机器人类型: so_follower
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可通过 可视化空间 浏览数据集。
