xense_flare_pick_and_place_cube_20260105
收藏Hugging Face2026-01-05 更新2026-01-05 收录
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，具体涉及'xense_flare'类型的机器人。数据集包含多种类型的数据，包括动作、观察（状态和来自手腕摄像头及触觉传感器的图像）、时间戳和索引。数据集由50个片段组成，共14455帧，并分为训练数据。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定尺寸和格式的视频文件。
提供机构：
Vertax创建时间：
2026-01-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： xense_flare_pick_and_place_cube_20260105
- 创建工具： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总情节数： 50
- 总帧数： 14455
- 总任务数： 1
- 数据分块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 500 MB
- 帧率： 20 FPS
- 数据划分： 训练集（0:50）
数据结构与特征
数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
动作特征
- 名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [8]
- 包含字段：
gripper.postcp.xtcp.ytcp.ztcp.qwtcp.qxtcp.qytcp.qz
观测特征
状态观测
- 名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [8]
- 包含字段： 与
action特征相同
图像观测
手腕摄像头图像
- 名称：
observation.images.wrist_cam - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：20 FPS
- 通道数：3
- 无音频
右触觉传感器图像
- 名称：
observation.images.right_tactile - 数据类型：
video - 形状： [350, 200, 3]
- 视频信息：
- 高度：350像素
- 宽度：200像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：20 FPS
- 通道数：3
- 无音频
左触觉传感器图像
- 名称：
observation.images.left_tactile - 数据类型：
video - 形状： [350, 200, 3]
- 视频信息： 与右触觉传感器图像相同
索引与元数据特征
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状[1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状[1]) - 索引：
index(int64, 形状[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状[1])
技术细节
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： xense_flare
- 数据格式： Parquet
- 视频格式： MP4
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX引用： 未提供
