UAV Surveying - School building

The data provided in this dataset is from a surveying flight in a school building. The dataset contains information of a 3D LiDAR, a camera, 3 IMUs, drone GPS position and velocity, and RTK position and velocity data, in rosbag format. The LiDAR is an Ouster OS1-128 Rev7, the IMUs are: drone IMU (unknown model), Xsens MTi 630 AHRS and LiDAR internal IMU. The camera has 1280x960p and 145º FOV. The sensor intrinsic and extrinsic are available in the dataset. U (unkown model), Xsens MTi 630 AHRS and LiDAR internal IMU.

本数据集的数据来源于一栋教学楼内的测绘飞行任务。该数据集以rosbag格式存储了3D激光雷达（LiDAR）、相机、3台惯性测量单元（IMU）、无人机GPS位置与速度数据，以及实时动态差分（RTK）位置与速度数据。该激光雷达型号为Ouster OS1-128 Rev7；所用IMU共有三款，分别为无人机内置IMU（型号未知）、Xsens MTi 630 AHRS，以及激光雷达内置IMU。该相机分辨率为1280×960，视场角（FOV）为145°。数据集内包含各传感器的内参与外参信息。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集提供了一所学校建筑的无人机测绘飞行数据，包含3D LiDAR、相机、多个IMU、GPS和RTK数据，以rosbag格式存储，总大小为35.1 GB。数据适用于SLAM、无人驾驶飞行器定位和映射等研究，传感器内参和外参齐全，便于算法开发和验证。