record-test-03_20260627_174245
收藏资源简介：
这是一个用于机器人领域的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观察状态包括与动作相同的关节位置，以及来自前部和顶部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为240x320，3通道，30fps，编码为av1）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有30个episodes、9208帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，数据分为训练集（episodes 0到30）。
This is a dataset for the robotics domain, created using LeRobot. It contains action and observation data from a robot: actions include 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation states include the same joint positions as actions, as well as image observations from front and top cameras (video format, resolution 240x320, 3 channels, 30fps, encoded as av1). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 30 episodes and 9208 frames in total, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format. The robot type is so_follower, and the data is divided into a training set (episodes 0 to 30).
数据集概述
- 数据集名称: record-test-03_20260627_174245
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集结构与特性
- 总片段数（episodes）: 30
- 总帧数: 9208
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约100 MB（parquet格式）
- 视频文件大小: 约200 MB（mp4格式）
- 机器人类型: so_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节动作（肩关节俯仰/偏转、肘关节弯曲、腕关节弯曲/旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个关节状态观测（同action的关节） |
| observation.images.front | video | (240, 320, 3) | 前置摄像头视频，分辨率240×320，RGB三通道，AV1编码 |
| observation.images.top | video | (240, 320, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率240×320，RGB三通道，AV1编码 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集: 全部30个片段（train: "0:30"）
其他信息
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 数据存储路径: 数据以parquet格式分块存储，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径: 视频以mp4格式分块存储，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
