test-classify-5ep

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于AgileX Piper Bimanual双手机器人。数据集包含5个episodes，总计1050帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，同时包含200MB的视频文件，帧率为20fps。数据集的特征包括：观测状态（包含14个维度，代表左右机械臂的6个关节和夹爪位置）、动作（同样14维）、来自四个摄像头（前、左、右、顶）的图像观测（每个为480x640x3分辨率的视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the AgileX Piper Bimanual dual-arm robot. It contains 5 episodes, totaling 1050 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet format with a total size of 100MB, along with 200MB of video files at a frame rate of 20fps. The features of the dataset include: observation states (14 dimensions representing the joint and gripper positions of the left and right arms), actions (also 14 dimensions), image observations from four cameras (front, left, right, top, each with 480x640x3 resolution videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 PranayTest/test-classify-5ep，是一个基于Apache-2.0许可证的机器人领域数据集，由LeRobot框架创建，可用于机器人模仿学习等任务。

数据集结构

数据集遵循LeRobot v3.0规范，具体信息如下：

• 机器人类型：agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
• 总片段数：5
• 总帧数：1,050
• 总任务数：1
• 固定块大小：1,000帧
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：20 FPS
• 数据划分：全部5个片段用于训练（train: 0:5）

特征字段

每个样本包含以下特征：

字段名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(14,)	14维状态向量，包含左右各6个关节角度（right_joint1-6, left_joint1-6）及左右夹爪状态（right_gripper, left_gripper）
action	float32	(14,)	14维动作向量，结构与状态相同，表示机器人动作指令
observation.images.front	视频	480×640×3	前摄像头RGB视频流（H264编码，20 FPS）
observation.images.left	视频	480×640×3	左摄像头RGB视频流
observation.images.right	视频	480×640×3	右摄像头RGB视频流
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头RGB视频流
observation.camera_ts_ns.front.rgb	int64	(1,)	前摄像头的纳秒级时间戳
observation.camera_ts_ns.left.rgb	int64	(1,)	左摄像头的纳秒级时间戳
observation.camera_ts_ns.right.rgb	int64	(1,)	右摄像头的纳秒级时间戳
observation.camera_ts_ns.top.rgb	int64	(1,)	顶部摄像头的纳秒级时间戳
timestamp	float32	(1,)	采样时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4