key-unlock-dagger-rt-v1.1

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。LeRobot格式是HuggingFace平台用于机器人相关数据的一种标准化结构，旨在支持机器人学习任务，如动作控制、环境交互等。该数据集专门设计用于机器人领域，可能包含传感器数据、动作序列或任务演示等内容，以促进机器人算法的训练和评估。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format. The LeRobot format is a standardized structure on the HuggingFace platform for robot-related data, designed to support robot learning tasks such as motion control and environmental interaction. This dataset is specifically tailored for the robotics domain and may include sensor data, action sequences, or task demonstrations to facilitate the training and evaluation of robot algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：key-unlock-dagger-rt-v1.1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）
• 总轮次（总episodes）：100
• 总帧数：57635
• 总任务数：1
• 总视频数：300
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：
  • 训练集：第0到99轮次（train: "0:100"）
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[32]	包含左右臂的位置、6D旋转、夹爪状态及6个关节角度
action	float32	[32]	与observation.state维度一致，表示动作
observation.images.head	video	[3, 360, 640]	头部摄像头视频，H.264编码，30fps，3通道，360x640分辨率
observation.images.left_wrist	video	[3, 360, 640]	左腕摄像头视频，H.264编码，30fps，3通道，360x640分辨率
observation.images.right_wrist	video	[3, 360, 640]	右腕摄像头视频，H.264编码，30fps，3通道，360x640分辨率
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态/动作维度说明（observation.state 和 action）

两个特征均包含32维数据，依次为：

• 左臂位置（3维）：left_pos_x, left_pos_y, left_pos_z
• 左臂6D旋转（6维）：left_rot6d_0 至 left_rot6d_5
• 右臂位置（3维）：right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z
• 右臂6D旋转（6维）：right_rot6d_0 至 right_rot6d_5
• 左夹爪（1维）：left_gripper
• 右夹爪（1维）：right_gripper
• 左臂关节角度（6维）：left_joint_0 至 left_joint_5
• 右臂关节角度（6维）：right_joint_0 至 right_joint_5