kuka-centrifuge-lid-close_20260919

一个在Isaac PhysX中模拟的盖子关闭回顾片段的记录，包括操作步骤（按下盖子释放按钮、打开离心机、从侧面接近、从后面推盖关闭）、模拟结果（铰链角度-2度）、录制参数（30帧/秒，前置中央和左手腕摄像头，TCP可视化，共2391帧/79.7秒）、指令（带夹爪命令的绝对笛卡尔位姿动作）。该片段未演示试管加载、旋转或卸载，是开发回顾记录，不能证明在所有布局中可靠。A record of a lid-closing review segment simulated in Isaac PhysX, including operation steps (press lid release button, open centrifuge, approach from side, push lid closed from behind), simulation result (hinge angle -2 degrees), recording parameters (30 fps, front-center and left-wrist cameras, TCP visualization, 2391 frames/79.7 seconds), instruction (absolute Cartesian pose actions with gripper commands). This segment does not demonstrate vial loading, rotation, or unloading; it is a development review record and does not guarantee reliability in all layouts.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ar0s/kuka-centrifuge-lid-close_20260919
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot、simulation（仿真）、kuka、centrifuge（离心机）、lid-only（仅盖子）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ar0s/kuka-centrifuge-lid-close_20260919

数据集描述

• 在 Isaac PhysX 中完成的一次成功的仅盖子（lid-only）复核回合，随机种子为 0。
• 任务流程：按下盖子释放按钮、打开离心机、从侧面接近、从后方将盖子推合。
• 最终仿真铰链角度为 -2 度。
• 录制帧率为 30 fps，使用前中相机和左腕相机及 TCP 可视化。
• 共 2,391 帧（79.7 秒）。
• 动作为普通绝对笛卡尔位姿动作，附带夹爪命令。
• 本回合未演示小瓶装载、旋转或卸载。
• 完整任务尚未完成。
• 同一盖子闭合代码在六种子探针中通过了种子 0、1、2、3、5；种子 4 失败。
• 这是开发复核记录，并非在所有布局下可靠性的证据。

数据集结构

元数据信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：1
• 总帧数（total_frames）：2,391
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：isaac_kuka
• 划分（splits）：train: 0:1

特征（features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	命名：ee_x.pos、ee_y.pos、ee_z.pos、ee_wx.pos、ee_wy.pos、ee_wz.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[7]	命名：ee_x.pos、ee_y.pos、ee_z.pos、ee_wx.pos、ee_wy.pos、ee_wz.pos、gripper.pos
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	视频信息：高度 480、宽度 640、编解码器 av1、像素格式 yuv420p、fps 30、通道 3、无音频、g=2、crf=30、preset=12、fast_decode=0、视频后端 pyav、非深度图
observation.images.front_center	video	[480, 640, 3]	视频信息：高度 480、宽度 640、编解码器 av1、像素格式 yuv420p、fps 30、通道 3、无音频、g=2、crf=30、preset=12、fast_decode=0、视频后端 pyav、非深度图
timestamp	float32	[1]	无命名
frame_index	int64	[1]	无命名
episode_index	int64	[1]	无命名
index	int64	[1]	无命名
task_index	int64	[1]	无命名

配置（configs）

• 默认配置：config_name: default，data_files: data//.parquet

引用

• BibTeX：[More Information Needed]