so101-pick-cube

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专注于拾取立方体任务。它包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观测状态（包括关节位置和来自腕部和顶部摄像头的视频图像），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集总共有99个集、44042帧，数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps，图像分辨率为720x1280。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：sanjay050/so101-pick-cube

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

数据集来源：使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：99
• 总帧数：44,042
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：仅包含训练集（索引 0 至 98）

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（与动作维度一致）
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部相机视频，720p，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[720, 1280, 3]	顶部相机视频，720p，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

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