so101_pickandplace_redbottle_20260619_131043

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人相关任务，如运动控制、感知或决策学习。LeRobot格式通常包含结构化数据，支持机器人领域的训练和评估，可能涉及传感器读数、动作指令或环境交互记录等内容。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks such as motion control, perception, or decision learning. The LeRobot format typically includes structured data to support training and evaluation in the robotics field, potentially involving sensor readings, action commands, or environmental interaction records.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pickandplace_redbottle_20260619_131043
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 60
• 总帧数 (frames): 27,561
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征与模态

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，与动作空间相同，包含6个关节位置
• 观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist): 视频，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，30 FPS
• 观测图像 - 顶部相机 (observation.images.top): 视频，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64位整数
• 片段索引 (episode_index): 64位整数
• 索引 (index): 64位整数
• 任务索引 (task_index): 64位整数

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 59

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4