grab_coffee_cup_rgbd_upload_test_20260624_120322

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是针对so_follower机器人类型。数据集包含多个episodes和frames，以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作类似的位置数据）、图像观测（包括D435i彩色和深度图像以及腕部图像，分辨率为480x640x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构支持分块处理，适用于机器人控制和视觉任务的研究与开发。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: grab_coffee_cup_rgbd_upload_test_20260624_120322
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个机器人关节位置（肩关节回转、肩关节俯仰、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	观测到的机器人关节位置，与action结构一致
observation.images.d435i_color	video	(480, 640, 3)	来自Intel D435i相机的彩色图像
observation.images.d435i_depth	video	(480, 640, 3)	来自Intel D435i相机的深度图像
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	来自腕部相机的图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引