Manipulation Benchmark

A dataset of robotic manipulation tasks. The tasks are recordings of environmental interactions performed by a robotic manipulator. The recorded information includes 6DOF position from motion capture, contact forces and torques, and joint torques. Included in the dataset are task protocols, raw data, summarised data and video recordings of the task.本数据集为机器人操作任务数据集。此类任务的录制数据为机械臂（robotic manipulator）执行环境交互的过程记录。录制的信息包含运动捕捉（motion capture）采集的六自由度（6DOF）位姿、接触力与力矩，以及关节力矩。数据集涵盖任务协议、原始数据、汇总数据以及任务视频录制内容。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Manipulation Benchmark是一个机器人操作任务的数据集，记录机械臂在环境交互中的6DOF位置、接触力和扭矩、关节扭矩等信息，包含原始数据、汇总数据和视频。该数据集由CSIRO和昆士兰科技大学合作创建，发布于2019年，采用开放许可，旨在为模拟操作任务提供基准测试，适用于机器人建模和仿真领域。