record_busybox_buttons_bimanual_12h42m_17-jul-2026

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，具体涉及so-101型机器人。数据集包含3个总剧集、984个总帧和1个总任务，数据以parquet格式存储。特征包括动作（12个浮点值，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观测状态（27个浮点值，包括机械臂状态和繁忙盒子的开关、电线、滑块、按钮及旋钮状态），以及来自左腕、右腕和顶部摄像头的观测图像（视频格式，分辨率分别为720x1280和576x1024，帧率为30fps）。数据集用于训练和评估机器人在处理繁忙盒子等复杂操作任务中的表现，支持机器人学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: jamesb123/record_busybox_buttons_bimanual_12h42m_17-jul-2026

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集格式: 基于 LeRobot 框架创建，数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储。

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数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 984
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分片大小 (chunks_size): 1000
• 划分: 训练集 (train) 包含全部 3 个片段 (0:3)

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传感器与观测数据

该数据集包含一个双臂机器人 (robot_type: so-101) 在 "busybox" 交互任务中的观测数据。特征包括：

动作 (Action)

• 12 维 float32 向量，包含左右臂各 6 个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪）的位置指令。

状态观测 (Observation State)

• 27 维 float32 向量，包含：
  • 左右臂各 6 个关节位置 (12 维)
  • 忙箱 (busybox) 上的开关 (bottom/top switch)、导线 (blue/green/red/yellow wire)、滑块 (bottom/top slider 及 raw 值)、按钮 (green/red/white/yellow button) 以及旋钮 (knob) 的状态 (15 维)

图像观测 (Observation Images)

• 左腕视角 (left_wrist): 分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 右腕视角 (right_wrist): 分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 顶部视角 (top): 分辨率 576×1024，3 通道，AV1 编码，30 FPS

时间戳与索引

• timestamp: float32，1 维
• frame_index: int64，1 维
• episode_index: int64，1 维
• index: int64，1 维
• task_index: int64，1 维

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数据文件路径

• Parquet 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化

可通过 Hugging Face Spaces 上的 LeRobot 可视化工具直接浏览此数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jamesb123/record_busybox_buttons_bimanual_12h42m_17-jul-2026