banana_bowl_all_expert_and_OOD

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含140个总集数、40278个总帧数，涉及3个总任务。数据以30帧每秒的帧率采集，使用so_follower机器人类型。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，均为浮点32位，形状为6）、观测状态特征（与动作特征相同）、观测图像特征（来自camera1的视频数据，分辨率为720x1280，通道数为3，使用h264编解码器，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，分割为训练集（0:140）。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains a total of 140 episodes, 40278 frames, and involves 3 tasks. Data is collected at a frame rate of 30 frames per second, using the so_follower robot type. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position, all in float32 format with a shape of 6), observation state features (same as action features), observation image features (video data from camera1 with a resolution of 720x1280, 3 channels, using the h264 codec, without audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total size of the data files is 100MB, and the total size of the video files is 200MB, split into a training set (0:140). Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: banana_bowl_all_expert_and_OOD
• 地址: https://huggingface.co/datasets/Frobotics/banana_bowl_all_expert_and_OOD
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 140
• 总帧数 (frames): 40,278
• 总任务数 (tasks): 3
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集分割

• 训练集: 片段 0 到 139（共140个片段，全部用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.camera1):
  • 类型: 视频 (h264 编码)
  • 分辨率: 720 x 1280 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 帧率: 30 FPS
  • 深度图: 否
• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集创建工具

• 使用 LeRobot 创建

可视化

• 可通过 可视化链接 预览数据集